特斯拉、小米、宇树：谁的心脏更强劲？比一比就知道

人形机器人的核心动作能力在很大程度上依赖于关节电机的性能。这些电机不仅需要提供动力，还要实现精准的动作控制。目前，人形机器人关节电机的主流技术方案主要包括无框力矩电机与空心杯电机、谐波减速器与行星减速器、力传感器与电流环控制等。本文将对这些技术方案进行对比分析，并探讨未来的发展趋势。

（一）关节电机技术方案对比分析

无框力矩电机与空心杯电机对比

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谐波减速器与行星减速器对比

力传感器与电流环对比

技术路线分析

总体而言，特斯拉目前追求工业级性能，适用于未来工厂、家庭助手等高端场景，但成本较高；宇树则在性能与价格之间寻求平衡，瞄准教育、娱乐等中端市场；小米则通过低价策略推动普及，并通过生态链扩展应用（如智能家居联动）。随着《人形机器人电驱动一体化关节接口规范》标准于2025年立项，电机与减速器的兼容性将得到提升，国产替代进程将加速。此外，轴向磁通电机和更高精度传感器的应用，有望进一步突破现有技术瓶颈。

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